Не потрібні їм запрошення, дозволи, посольства і візи, щоб долати відстані і потрапляти в омріяні краї. Вони вже зробили революцію на Мадагаскарі, розважились в Африці, відчули свої інстинкти, пережили декілька катастроф, погостювали у родичів. Настав час вертатися додому - туди, де є штучне освітлення, тепле ліжечко, регулярне харчування та гаряча вода цілодобово! Однак це ще не кінець пригод, бо доля посилає їх до Європи. Тут є де розгулятись, порушуючи численні традиції та правила.

Повне небезпек життя на Мадагаскарі не виправдало очікувань тварин, які звикли до комфорту Нью-Йоркського зоопарку, - лева Алекса, зебри Марті, жирафа Мелмана й бегемотихи Глорії - і друзі вирішують утекти з острова. По випадковості, всю компанію заносить в Африку, де Алекс зустрічає свою родину, з якою він був розлучений у дитинстві. Зненацька для себе Алекс розуміє, що після життя в зоопарку в нього набагато менше спільного з родичами, ніж йому хотілося б...

У центрі сюжету четвірка вірних друзів: люблячий шану та комфорт лев Алекс, недовірливо-лякливий жирафа Мелман, гламурна бегемотиха Глорія, та надзвичайно волелюбний зебра Марті. Якось друзяки вирішили втекти зі свого зоопарку, аби відвідати ті місця, де народилися. Згодом їх відшукала поліція та відправила до зоопарку Кенії, але корабельна аварія змінила місце призначення на острів Мадагаскар, де зірок нью-йоркського зоопарку чекають незабутні пригоди та мрія повернуться додому. Туристам-невдахам не доведеться нудьгувати, бо до них приєднаються навіжені лемури-тусовщики та пінгвіни, що постійно плетуть клубок змов...